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唠叨

本文唠叨了些CloudComapre这个开源软件的插件编写。

虽然这篇是入门教程，但是作为一只有梦想的程序猿，怎能像很多入门教程那样写个残缺的入门教程呢！

所以这是一个完整插件的入门教程，我们要写的插件是qSAF(Scan Angle Filter)，这是可以过滤给定范围内点的扫描角度的插件。

下面分三篇来介绍，分别是插件框架篇、数据结构篇、算法实现篇。

这是第一篇，插件框架篇，你可以根据本文改成自己的插件，待卿临幸。

特别注意：本文的CloudCompare源码构建的是Qt工程并使用Qt Creator开发，并不是Visual Studio。

qSAF源码：Github . qSAF

CloudComapre

CloudComapre是一个开源的3D点云和网格的处理软件，开可以处理各类点云格式的数据。

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唠叨

本文分三篇来介绍一个完整的CloudComapre插件的编写教程，分别是插件框架篇、数据结构篇、算法实现篇。

这是第二篇，数据结构篇，你可以根据本文改成自己的插件，待卿临幸。

特别注意：本文的CloudCompare源码构建的是Qt工程并使用Qt Creator开发，并不是Visual Studio。

qSAF源码：Github . qSAF

前文概要

在上回中，我们已经实现了插件的框架，现在要在doAction()中写插件的具体实现。

插件需求

我们要做的是一个qSAF(Scan Angle Filter)插件，它可以过滤给定范围内点的扫描角度。

也就是用户输入两个角度值，如20度、70度，

过滤输出每个点的扫描角度在大于等于20度、小于等于70度的范围的点云。

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唠叨

本文分三篇来介绍一个完整的CloudComapre插件的编写教程，分别是插件框架篇、数据结构篇、算法实现篇。

这是第三篇，算法实现篇，你可以根据本文改成自己的插件，待卿临幸。

特别注意：本文的CloudCompare源码构建的是Qt工程并使用Qt Creator开发，并不是Visual Studio。

qSAF源码：Github . qSAF

前文概要

在上回中，我们知道了点云中扫描角度的存储结构，下面我们来讲qSAF的具体实现。

UI界面

新建QT设计器界面类，命名为ccSAFDlg，在ccSAFDlg.ui文件设计简单的界面。

因为我们只需要一个范围，一个确认取消键，所以我把它弄成这样子：

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文本文件判空问题

对于空文本文件的判断问题引起了我对 IO 库中条件状态和 EOF 的探究。

就是这段程序：

int vehicle_number;
fstream infile;
infile.open("vehicle.txt", ios::in);
if(infile.is_open())
{
    while(!infile.eof())
    {
        infile >> vehicle_number;
        ......
    
    }
    infile.close();
}

它可以打开空文本文件并运行到 while(!infile.eof()) 循环里面。由于是空文本文件，它进入里面会造成一些问题，所以需要对文件进行判空。

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NTFS-3G

安装

使用 NTFS-3G 实现，可以挂载 NTFS，还可以挂载 HFS+ 等，以下是在 Centos 7 下安装 NTFS-3G 及挂载 NTFS 分区

wget -O /etc/yum.repos.d/epel.repo http://mirrors.aliyun.com/repo/epel-7.repo

sudo yum update

sudo yum install ntfs-3g

查看分区

fdisk -l
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ERROR: ld unknown option rpath

Mac指定qmake的生成路径时，用 -Wl,-rpath,$$PWD/.. 而不是 -Wl,-rpath=$$PWD/.. 如下：

macx{
# linux only

# 编译时候指定libs查找位置
QMAKE_LFLAGS_RELEASE += -Wl,-rpath,$$PWD/../../Release/libs -Wl
QMAKE_LFLAGS_DEBUG += -Wl,-rpath,$$PWD/../../Release/libs -Wl

# 指定生成路径
DESTDIR = $$PWD/../../Release
}

Linux则用 -Wl,-rpath=$$PWD/..

unix:!macx{
# linux only

# 编译时候指定libs查找位置
QMAKE_LFLAGS_RELEASE += -Wl,-rpath=$$PWD/../../Release/libs -Wl,-Bsymbolic
QMAKE_LFLAGS_DEBUG += -Wl,-rpath=$$PWD/../../Release/libs -Wl,-Bsymbolic

# 指定生成路径
DESTDIR = $$PWD/../../Release/libs

}
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File

  • open：打开
  • save：保存
  • Global Shift settings：设置最大绝对坐标，最大实体对角线
  • Primitive Factory：对点云进行原始加工，改变原始点云的形状
  • 3D mouse：对3D鼠标（如3Dconnexion）的支持
  • Close all：关闭所有打开的实体
  • Quit：退出
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